Все были дилетантами... Модбас описан в Википедии, компоненты для Делфи указаны, со стороны ПЛК - читайте доку и примеры на форуме. И пробуйте. Для начала можете взять какую-либо демо-версию SCADA и состыковать с ПЛК по Modbus/TCP; затем (получив настроенную конфигурацию ПЛК) пробовать своего клиента. Как-то так...