Цитата Сообщение от Валенок Посмотреть сообщение
Ti может быть только в знаменателе т.к. если он - время, т.к. сам интеграл безразмерный и копится он со временем в размерности (*dt). Вот Ti и снимает время с размерности интеграла делением.
Иногда Ti стоит в формуле PID в числителе. В этом случае не надо думать что будет при Ti = 0. Размерность Ti в этом случае будет сек. в степени -1.