1. На серверной Scada настраиваете Modbus Slave. ПР передает туда и принимает команды, возможно требуется определенные настройки в программе ПР, чтобы он как мастер воспринимал команды. Со стороны сервера настраивать чтобы лишние уши не торчали. Но мне кажется это плохой подход так как для ПР все равно нужен некий роутер для интернета.

В целом, нужен роутер, у которого есть возможности поднимать VPN соединение на ваш сервер. Далее Scada Modbus master - ПР Modbus slave

2. Если на Сервере реальный IP то другим клиентам нужен только доступ к реальному серверу. Иногда или для пущей безопасности на мобильном устройстве так же VPN клиент в ту же сеть, в которой будет и ПР на сервере.

Собственная Scada - какая? совсем совсем собственная?
Суть, когда ваш роутер, за которым будет ПР 205 предоставит интернет, а так же подключится по VPN к вашему серверу, то настраивается проброс порта 502 (Modbus по умолчанию для TCP но внутри VPN сети) вы получаете доступ к своему ПР для чтения и управления и без торчащей голой попы в интернет для ПР.