пробовал рампой - тоже фигня получается. у меня видишь ещё в чём проблема. плк 63, который я в своё время заказал под другие задачи, имеет только аналоговые входа. частотного входа для энкодора нет. поэтому мне пришлось мудрить - состряпать нормирующий преобразователь частота -напряжение 0-1в.
аналоговый вход очень медленный, т.е. когда движок разогнался он ещё не обработал этот сигнал и получается, что входной сигнал на регулятор приходит с запаздыванием. вот если бы была такая функция, которая выходной сигнал выдавала бы ступенчато. выдала сигнал -подождала какое-то заданное время, если не увеличился сигнал -ещё добавила и т.д. но пока такой пид в библиотеках не встретился.