Только не "между ПМ01 и Mx", а вместо ПМ01. Поставить нормальный роутер со встроенным шлюзом modbus tcp/rtu.

Только для модема под контроллером нужен будет статический ip.
Статика будет нужна на стороне Mx110, поскольку ПЛК в любом случае будет инициатором обмена и ему нужно знать - куда стучаться за данными.

А вообще идея опрашивать Mx110 с ПЛК через GPRS - так себе. Видимо, эти данные не очень-то и нужны.