Azamatkhan.Arifkhanov,
физический смысл Хр - величина рассогласования, при которой только за счёт пропорциональной составляющей полностью откроется (закроется) регулирующий клапан.
Чтобы его подобрать - оценивают, насколько допустимы отклонения (величину, значение) в работе и умножают на 4...6 - это и будет Хр.
Дальше экспериментом подбирают Ти - насколько быстро нужно приближаться к уставке.
И помните, что только одна пропорциональная составляющая приводит к состоянию равновесия, когда уставка так и не достигнута. Если учили ТАУ - там при объяснении П-регулятора поясняется этот эффект.

Собственно, и всё. Быстрее поехать и на месте настроить.

На предоставленном графике какой-то ужас - значение MV изменяется из крайнего положения в другое крайнее, а не плавно "ищет своё место".
Вероятно, маленькое значение Хр - приводящее к переусилению.