Вот например как делаю я:
ц2ц2.png

Для каждого механизма различны только входные данные, а POU_TMP одна на n-ое количество, хоть 1, хоть 1000. Механизмы в POU_TMP учтены как реверсивные, так и обычные. Там еще предусмотрена конфигурация для обработки каждого механизма. Если параметр есть, то функция реверса, например, учитывается, если нету, то нет.