Цитата Сообщение от delta8 Посмотреть сообщение
поставил макрос RAMP чтобы плавнее все работало, лучше стало, но расстраивает, что он постоянно меняет скорость ленты от минимума до максимума, какие то качели, вес прыгает тоже постоянно, грубо говоря я ставлю уставку 30 тонн, а вес скачет от 18 до 37 тонн в течение 5-10 сек и следовательно лента также ускоряется и замедляется в это м промежутке от мин до макс, а хочется чтобы ПИД стабилизировался на определенной скорости, так как через 5 сек все равно вес нормализуется и чтобы он это понимал и не дергал ленту
Надо использовать регулятор по типу: примерная скорость конвейера для работы на заданной производительности (например 50% скорости, задается вручную или по примерной формуле вычислить) + ПИ регулятор. В начальный момент, когда весы ещё без груза, используется примерная скорость линии, а ПИ регулятор будет понемногу сбавлять скорость. Когда груз доедет до весов скорость будет подстраиваться до компенсации ошибки. ПИ регулятор нужен такой, который может на выход давать +-100%, но сумма фиксированная скорость + ПИ регулятор должна не выходить за границы от 0 до 100%. Усиление у ПИ регулятора надо ставить поменьше, так чтобы скорость сильно не колебалась в устоявшемся режиме (начать можно с усиления 1%). Время интегрирования выставить от 5 до 30 с, в данном случае не так важно.