Добрый день.
Если мне не изменяет склероз, то ПР поддерживает датчики с выхода датчиков типа PNP.
Ваш же энкодер судя по маркировке имеет тип NPN.
ТО есть напрямую не получится, нужно будет костыли городить.
К тому же ПР не сильно приспособлена для работы с энкодерами, у неё маленькая входная частота. По моему не более 200 импульсов в секунду.

Так что желательно определится по входной частоте, потом думать над подключением.
С уважением.