ST для OL в январе оставался сырым продуктом, не позволяющем использовать внутри себя таймеры (без ввода времени извне), а также не позволяющий помещать полученный ФБ внутрь другого законченного макроса.

Ведь ФБ ПИД не является самоцелью, он потом помещается внутрь большего ФБ, чтобы на итоговом холсте для однотипных процессов (несколько контуров регулирования) была не рассыпуха, а несколько ФБ - отладка и исправление недочётов резко упрощаются. Так у меня используется один большой ФБ аналоговый ПИД с переходом в сон, плавным изменением уставки и ещё какими-то функциями - очень удобно, при очередном проекте обхожусь импортом вместо рисования.

Поэтому FBD - осмысленное решение, несмотря на большую однозначность последовательности выполнения операций в ST.

Сейчас возможности ST доработаны, рукастый желающий может воспроизвести алгоритм.

После сдачи работы, пока нет возможности проверить переработку в ST на реальном объекте как проверил с FBD, поэтому реализацию на ST отложу до следующего раза.

Работа отнюдь не титаническая - видно, что там всего лишь вычисления по двум формулам и потом условие включения и отключения триггера (разрешить перемещение). И условий установки-сброса триггера - по два-три. Вместе с отладкой сделал за два подхода вместе с изучением опыта на форуме.