Если ПИД-регулятор программный в ПЛК (ПР), то можно организовать безударный переход Ручн -> Авто при помощи изменения уставки с небольшим приращением от текущего измеренного значения до требуемой уставки. Также, при изменении требуемой уставки - тоже плавное изменение позволяет избежать перерегулирования.

Но насколько такой режим подходит для связки СПК-ТРМ12 - не знаю.

Могу предположить, что вопрос всё же стоит интерпретировать как: СПК настроено на периодический опрос и запись в ТРМ12 нескольких параметров (в том числе и уставки), как долго проживёт ТРМ12 в таком режиме и как его продлить?