Добрый день.
Стоит выбор между ПЛК210-01 и СПК110 + МВ210-212.
... ПЛК210-01 период измерения 5 мкс, а у МВ210-212 - период измерения частоты 10мс
Энкодер будет использовать следующий: E40H12-1024-3-T-24
Толку от периода преобразования 10мс у МВ210-212, узким местом будет интерфейс Modbus. Периферия EtherCAT вероятно более подходящее решение.