По описанию у вас стандартное приемное устройство для кабеля. Можно сделать по разному. Если у Вас используется редуктор (не коробка), то можно обойтись без энкодеров.
Например, можно аналоговый выход ПЧ барабана подключить через переменный резистор к ПЧ раскладчика. А переключения направления сделать на реле и на ПР200. В таком исполнении можно получить точность +-5%.
Если нужна выше точность то понадобится энкодер. Сигнал с энкодера нужно преобразовать в сигнал скорости. Эту скорость умножаем на шаг раскладки и коэффициент (экспериментально подобранный или расчетный). Полученный результат передаем как задание ПЧ раскладчика. Скорость достаточно измерять 10 раз в секунду, может и реже. Для данного способа понадобиться ПЛК или специальный преобразователь частота - напряжение 0-10 В.