Поделюсь результатами экспериментов - может кому пригодится.
На текущий момент время цикла стоит 5 мс. При этом мое фактическое время цикла в среднем 400 мкс, макс 700 мкс
Увеличение времени цикла ни до 10 ни до 20 мс. в моем случае эффекта не возымело. Ошибка возникала
А вот снижение скорости с 115200 до 57600 помогла.
При этом если на скорости 115200 затрачиваемое время на обмен занимало 35 мс. то на 57600 35-45 мс. что не ктитично и меня более чем устраивает.
Провел еще один эксперимент- уменьшил время цикла до 3 мс. при скорости 57600 время на обмен стало занимать от 27 до 33 мс. Ошибок пока не возникало.
Видимо используемый мною драйвер сервопривода не очень хорошо работает на 115200
В итоге решил остановиться на скорости 57600 c временем цикла задачи 10 мс. При таком раскладе время затрачиваемое на обмен 70 мс. всегда. Решил что так будет надежнее
Ошибок после 2-х часов работы - ни одной
Ответить с цитированием