ПР102+ сервопривод A1-SVD30 в разных режимах

[Filini]

Здравствуйте. Попросили сделать автоматизацию делительной головки для нарезки шестерён.

Работал фрезеровщиком, в том числе и с УДГ. Главное там это позиционирование, при чем точность до угловых секунд. УДГ устроена так, что раздвигая секторы фрезеровщик ни когда не промахивается куда ему вставить рукоятку. Сложные расчеты в начале, потом все просто.
Как вы отслеживаете точность позиционирования после вращения?
Видимо Вы решили простым способом заменить дорогостоящее оборудование.

Куда копать?

Посмотреть как работает фрезеровщик на УДГ, ВНИМАТЕЛЬНО! Важный нюанс как он вращает ручку - только в одну сторону, но перед этим делает немного вращение назад, чтобы выбрать все зазоры в механизме УДГ. Ну и конечно придумать как производить точное позиционирование, одним подсчетом импульсов вы этого не добьетесь.

[Николай- ЧМЗ-Глазов]

Работал фрезеровщиком, в том числе и с УДГ. Главное там это позиционирование, при чем точность до угловых секунд. УДГ устроена так, что раздвигая секторы фрезеровщик ни когда не промахивается куда ему вставить рукоятку. Сложные расчеты в начале, потом все просто.
Как вы отслеживаете точность позиционирования после вращения?
Видимо Вы решили простым способом заменить дорогостоящее оборудование.


Посмотреть как работает фрезеровщик на УДГ, ВНИМАТЕЛЬНО! Важный нюанс как он вращает ручку - только в одну сторону, но перед этим делает немного вращение назад, чтобы выбрать все зазоры в механизме УДГ. Ну и конечно придумать как производить точное позиционирование, одним подсчетом импульсов вы этого не добьетесь.

Ну как бы 2500 импульсов на 1 оборот вала двигателя это около 7 импульсов на 1 градус. Умножаем на 40 (коэффициент редукции) 280 импульсов на 1 градус УДГ. Вроде всё просто. Серва останавливает достаточно точно. !1 импульс энкодера=1импульсу от ПР. Это как шаговик, только шаг можно менять.

[Filini]

Ну как бы 2500 импульсов на 1 оборот вала двигателя это около 7 импульсов на 1 градус. Умножаем на 40 (коэффициент редукции) 280 импульсов на 1 градус УДГ. Вроде всё просто. Серва останавливает достаточно точно. !1 импульс энкодера=1импульсу от ПР. Это как шаговик, только шаг можно менять.

Я попробую еще раз донести до Вас свою мысль.
УДГ это механизм с кучей шестеренок, в шестернях всегда есть люфт, именно его постоянно компенсирует фрезеровщик перед началом работы делая немного вращение назад и уже потом в том направлении куда нужно.
Погрешность у вас появляется в самом начале работы, потом она накапливается.
https://www.youtube.com/watch?v=N4ADkS93Ieo
с 8:10 внимательно посмотрите.