Ммм.. наверное мне что то в голову стукноло - попутал c библиотекой PIDreg2. Пардон за дезинформацию

PID_Regulators пробуйте. И если что, есть всегда альтернатива без автонастройки - стандартный регулятор от немцев, все как в книжке