По ТЗ не сходится.
Из того, что я понял, необходимы линейные перемещения узла от одного концевика до другого.
Тогда нужны 2 пускателя (как указали, не понятно, у вас пускатель или реверсивная сборка?), как сказал Сергей0308 тепловое (или автомат защиты двигателя), кнопочная станция на 2/3 кнопки и два концевика.
ПР пока не нужно.
Ну, и нарисованную схему бы увидеть, что бы вопросы отпали.