ошибка возникает чаще всего в двух случаях:
-при переходе на шаг№2
-при запуске программы (примерно через раз)
-2-3 случая было когда регулятор успешно переходил на 2-ой шаг, но при его завершении снова код81.
сегодня трм151 принес домой (придется пожертвовать выходными), подцеплю его к пк - так удобней.
1. по поводу страницы 68 в рэ - про код 81 ничего нет.
2. неисправность датчика исключена, качество соединения исключено - проверенно.
3. наводки тоже исключены (прибор так же себя ведет и на стенде)
на счет ошибки в программировании - сегодня покопаюсь в настройках, не знаю может что не учел.