To Magiccat:
Пока Вы не усвоите основных правил бесполезно рекомендовать...
ПРОГРАММА НЕ СТОИТ НИ В ОДНОЙ ПОДПРОГРАММЕ...
За цикл - 1-2 мс контроллер успевает просчитать всю программу, не зависимо на SFC или ST она написана. Записывает результаты и опять начинает обсчет заново.