ни знаю про программный уровень,а уровень вопроса-не корректный .сигнал с энкодера это фактическая скорость(обратная связь по скорости,а выходной сигнал с контроллера управ.чп это задание .согласитесь задание и фактическая скорость не одно и то же.попробуйте по другому сформулировать вопрос.если вам не нужен энкодер(фактическая скорость) ,так не ставте его.а сравнивать два варианта с обратной связью и без нее бесперспективно,все зависит от цели.