1. Убедитесь, что у выбранной модели Vipa имеется порт RS485 или RS232. Если таких портов нет - они в принципе не совместимы без согласующих приборов.
2. Уточните из документации (у поставщика) поддержан ли протокол ModBus в данном контроллере, и что надо сделать, чтобы его поддержать (если не поддержан).
3. Ну и в зависимости "от поддержки" протокола ModBus Вы получаете команды, которыми можно обмениваться, и узнаете из каких регистров что можно получить.