А можете объяснить почему только этот тип энкодеров будет работать?
Как бы по коректнее, не вдаваясь в теорию... Тип сигнала у него другой, чем у контроллера на входе.
Странно, что Вас не смутило:
1) Энкодер запитывается от источника питания 5 В, а у контроллера
"Сигнал, подаваемый на дискретный вход
29... 17 В* - логическое значение 1
5...0 В* - логическое значение 0"
2) У энкодера на каждую фазу 2 провода которые не куда подключить у контроллера?

насколько понимаю мне нужны NPN open collector output из описания....Посмотрите пожайлуста, чтобы купил правильно
NPN 24 В подойдет