как можно оценить скорость реакции на быстрых выходах от быстрых входов
Оценить можно только опытным путем - это зависит от конкретного проекта и его настроек.
Если говорить о каких-то усредненных значениях - то это единицы миллисекунд.

Но, честно говоря, мне кажется более логичным вынести всю базовую логику работу со входами-выходами в отдельную циклическую задачу с требуемым периодом вызовам (например, 5 мс).
Прерываний в их классическом понимании в ПЛК210 нет.