какая там логика блин, подали команду открыть - открываем, закрыть - закрываем. А препятствия проверяются датчиками в зависимости от движения ворот. Есть препятствие - СТОП. обратное движение

з.ы. кстати как вы проверите, что препятствие стоит перед воротами, куда они открываются, скажем в 1,8 метрах, а их размах 2,5 ? Луч вдоль створок ворот не канает как на раздвижных.