М-дя...
И эта страна когда-то гордилась образованием.
Перепишите стандартный ПИД в дифференциальную форму, он превратиться в ПДД' регулятор. Далее учтите время хода штока и введите минимальное время импульса. И пребудет с вами сила
Я это давно сделал, несколько раз выкладывал здесь такую бибку.