Сброс энкодера в ПЛК М02 невозможно реализовать в принципе, т.к. он работает аппаратно и гораздо быстрее, чем сброс из основного цикла ПЛК.
Используйте промежуточную переменную offset, в которую записывайте текущее значение энкодера в момент, когда нужен сброс.
А актуальное положение высчитывается по формуле: corrected_pos:=cur_pos-offset;