Энкодеры вам ничего не дадут, дело упирается в качество намотки троса на барабан.
Нужен датчик угла/наклона. Одну сторону включаете на фиксированную скорость, на второй стороне размещаете датчик угла и по его показаниям разгоняете/замедляете второй привод, поддерживая горизонталь.