Есть хороший ПД-регулятор. Хорошо теоретически обосновывается и рассчитывается. В идеальных условиях его полностью достаточно.Сообщение от kon48
В реальных условиях всегда есть задержки и шумы, которые не позволяют выбрать Xp достаточно крутым. Но если мы ослабляем (увеличиваем) Xp - возникает уже существенная статическая ошибка ПД-регулятора.
А далее начинается вся суть. Устранение статической ошибки. Очевидное решение: интегральная составляющая. И здесь начинаются проблемы.
1) Исполнительное устройство не всегда способно вывести систему на уставку. К примеру - обогреватель комнаты. Если на улице тепло - обогреватель не нужен, отстройка постоянно отрицательная, управление ноль. Что делает интегральная составляющая? Интегрирует постоянную отстройку. Здесь разные производители начинают придумывать заплатки реализации, которые бы нивелировали эту проблему. Но как я убедился на практике - с каждой такой заплаткой всегда следует другая проблема.
2) интегральная составляющая не рассчитана на смену уставки/включение регулятора. Включаем систему - начинаем интегрировать отстройку. Можно легко показать, что не существует такого параметра интегрального времени, который бы обеспечил хороший переходной процесс в общем случае. Для нулевых потерь интегрировать вообще ничего не нужно - систему выведут на уставку ПД-составляющие. Для потерь равных мощности исполнительного устройства нужна максимально возможная поправка.
3) интегральная составляющая очень долго реагирует на смену внешних условий. Она работает от отстройки. Когда отстройка еще мала но уже заметно уползает - интегральная составляющая только начинает корректироваться. В итоге регулируемая величина заметно проседает.
Мой регулятор отличается от ПИД только способом вычисления поправки, устраняющей статическую ошибку ПД-регулятора. И этот способ простым единым образом решает все вышеперечисленные проблемы, не требуя более никаких заплаток.
Ответить с цитированием