От каких условий? Он их точно не обозначил. Я пытался добиться от него подробностей, но он ответил, что ему неохота лезть в тайминги. И послал меня изучать РЭ и протокол. Хотя при чем тут протокол, когда нужно знать логику работы конкретной железяки? А в РЭ ничего толком не описано. Исправлять надо, согласен. И писать толковое РЭ.
выставив 40мс в логе будут 4 запроса без ответа и на последний, пятый, будет ответ, ставлю 20мс два запроса без ответа, на третий отвечает
Так это как раз следствие малого таймаута ответа. Как только он истекает - мастер посылает новый запрос. Поставьте длительность команды 5-10 мс, а таймаут 10-20 мс.