1. В Задачах можно включить и настроить watchdog
2. Как подсказал Валенок, смотреть время самостоятельно

P.S. Остановить всё и выдать аварию - решение не совсем верное. Правильнее запустить альтернативный, упрощённый алгоритм (управления или безопасного останова) и таки включить аварию