Часто сталкивался, что установка с ПИД работала месяцами стабильно, вдруг начинала "раскачиваться" и требовалось внесение корректировок в коэффициенты.
С другой стороны, параметры ПИД так и подбираются - на грани устойчивости, чтобы и не раскачивалась и не тупила. Чуть условия изменились и система становится неустойчивой.