1. Читаем документацию и смотрим форум. Есть ПИД регуляторы готовые в библиотеках PID Function и Util.lib
2. Можно и свой ПИД реализовать, но уж точно не на LD. А вот вставить в LD готовый ПИД из вышеуказанных библиотек можно, хотя не совсем правильно.
3. Вход подается на вход - измеренное значение (необходимо обратить внимание на тип данных на входе блока - возможно прийдется делать преобразование типов). Выход ПИД регулятора надо будет привести к числу от 0 до 10. Если выход 0-100 % мощности - просто делим на 10