PID из стандартной библиотеки Util.lib. С коэффициентами как только я не плясал, влияет только на период колебаний. Единственное что не пробовал - скормить регулятору коэффициенты меньше единицы.
Был обрадован стабильной работой регулятора для поддержания расхода (который меняется моментально), и думал, что уж с уровнем, который медленный, я справлюсь и подавно.. Ан нет.