ПИД регулятор

[mf_]

Значит сам датчик опрашивается медленно модулем аналогового ввода. Скачки то с каким периодом идут?

Период колебаний около 4-х минут. Извините, не понял как датчик может опрашиваться медленнее, чем я его опрашиваю (с частотой периода)?
Т.е. я с заданной частотой 1..10 сек опрашиваю датчик, запихиваю результат в модуль пид, получаю результат - выдаю воздействие.