Hardella IDE

[capzap]

Владимир Ситников
Начал испытания в железе на столе. Обнаружил проблему с обменом.
Когда обращаюсь так:

Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position;(*Показания энекодера*)

имею пустые данные, т. е. обмена нет. Как со входными, так и с выходными данными.
Когда обращаюсь так:

ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer(
	PRU_ENCOER_COUNTER_DO3:=FDO3 , (*Прямое управление выходом FDO3*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_DO4:=FDO4 , (*Прямое управление выходом FDO4*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_count_Enable:=RunTransport ,(*Запуск транспорта*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_count_Lenght:= Lenght ,(*Пройденный путь*)
	running=> ,
	writeFails=> , 
	readFails=> , 
	PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position=>Enc ,(*Показания энкодера*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_ZeroDetect=>ZeroDetect ,(*Обнаружение машинного нуля*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_count_Path=>Path );(*Пройденный путь транспорта*)

То проблем нет, всё работает нормально.
В обоих случаях компиляция происходит без ошибок и предупреждений.
Вполне допускаю, что напутал с синтаксисом в первом случае.

наверное в первом случае просто присваиваете одной переменной выход ПОУ, а во втором выполняете ПОУ

[Владимир Ситников]

наверное в первом случае просто присваиваете одной переменной выход ПОУ, а во втором выполняете ПОУ

Да, верно. Переменные обновляются только после вызова. Сами по себе, разумеется, не обновляются.

Т.е. такой вариант должен работать:

ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer(
...
);
Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position;

[Newcomer]

Да, верно. Переменные обновляются только после вызова. Сами по себе, разумеется, не обновляются.

Т.е. такой вариант должен работать:

ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer(
...
);
Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_EN COER_COUNTER_Enc_Position;

Владимир, а у меня та же самая история ?

Так не работает.

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer(
STEPPER2_Enc_PRU0_dir := TRUE,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_accel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_decel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_max_speed := 20000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_min_speed := 0,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_quantity := 16#FFFFFFFF,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_enable := TRUE
);
ENC := SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER2_Enc_PRU 0_encoder_position;


Если сделать так, то энкодер будет опрашиваться ?

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer(
STEPPER2_Enc_PRU0_dir := TRUE,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_accel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_decel_ramp := 2000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_max_speed := 20000,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_min_speed := 0,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_quantity := 16#FFFFFFFF,
STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position => ENC,
STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_enable := TRUE
);

[Владимир Ситников]

Если сделать так, то энкодер будет опрашиваться ?

По-моему, это эквивалентные варианты записи и работать они должны одинаково.

Если работают по-разному, значит я чего-то не понимаю в ST (что не исключено).

[Sulfur]

Да, верно. Переменные обновляются только после вызова. Сами по себе, разумеется, не обновляются.

Т.е. такой вариант должен работать:

ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer(
...
);
Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position;

Насколько я понял, нужно в начале цикла ПЛЦ_ПРГ сделать вызов ПРУ-ПОУ (ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer в моем случае) с пустыми параметрами, и после этого должно заработать непосредственное обращение к любой переменной ПРУ-ПОУ?

В принципе, то, как сейчас работает устраивает. Однако для большей понятности программы (в первую очередь для себя, ибо "с памятью моей что-то стало") хотелось бы иметь возможность обращаться к нужным переменным обмена из любого места ПЛЦ-ПРГ.

[Владимир Ситников]

Насколько я понял, нужно в начале цикла ПЛЦ_ПРГ сделать вызов ПРУ-ПОУ (ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer в моем случае) с пустыми параметрами, и после этого должно заработать непосредственное обращение к любой переменной ПРУ-ПОУ?

Да, можно так.

В принципе, то, как сейчас работает устраивает. Однако для большей понятности программы (в первую очередь для себя, ибо "с памятью моей что-то стало") хотелось бы иметь возможность обращаться к нужным переменным обмена из любого места ПЛЦ-ПРГ.

Как вариант, можно добавить в начало и в конец вызовы MemoryTransfer без параметров (как бы для чтения и для записи).
А между делом (в любом месте программы обращаться к ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_ COUNTER_Enc_Position и подобным)

Так устраивает? Или я чего-то не понял?

[Sulfur]

Да, можно так.

Буду пробовать.