1) TI на цифровом фильтре меняется в миллисекундах (ошибка в документации)
2) Запуск АНР при старте всегда идет из-за того что данных о к-тах регулятора нет. Как вариант используйте retain, но обновитесь хотя бы 2.05 прошивки, иначе возможны проблемы.
3) Строки

vrem_hod: REAL := 150; (*Время полного хода задвижки, устанавливается пользователем. (Я поставил 60)*)

обозначают время полного хода =150 секунд - в этом проблема.
4) Огромная просьба - установите параметры задвижки из документации, регулировать намного лучше будет.