Добрый день. Не изобретайте велосипед.
Возьмите сервопривод. Это и асинхронный двигатель и энкодер и ПЛК и Частотник в одном флаконе.А по отдельности стыковать только себе проблем наберёте.
Сейчас есть не такие уж дорогие, тот же ДЕЛЬТА.
С уважением.