Использую стандартный регулятор, коэффициенты расчитаны.
Все работает, но из- за предельной чувствительности клапана происходит его зависание.
Отслеживаю зависание по определенной величине ошибки и набрасываю, опытным путем полученную, величину управляющего воздействия.
Вот собственно и всё.