я опрашиваю обычно слейвы с периодом 50мс, максимально быстро это 20мс. ПИД регулятор я выставляю на работу каждые 100мс, поэтому чаще слать задание в модули аналоговых выходов смысла нет, ну ради подстраховки, те же 50мс. Запись (возвратный пакет того что я отправил) я не контролирую, потому что во первых в модуле остается последнее корректное значение, во вторых следующий запрос случиться не через такой существенно длительный промежуток времени, чтоб как то повлияло на работу исполнительного механизма, в конце концов инертность системы гораздо больше чем периодичность запросов и правильно подобранные коэффициенты сделают свою работу. Вот поэтому делиться впечатлениями о задержках и продолжительностях каких то там этапов не считаю нужным