Вас же не смущает использование внутри других блоков триггеров, таймеров, счетчиков и других стандартных функциональных блоков?
Смущает. Я для них разные области памяти данных (сиречь экземпляры) делаю. Получается я лишний код пишу?
Главное, чтобы внутри Вашего ПИД регулятора не было глобальных переменных.
В глобальных ничего не объявлял вроде. Есть ин аут переменные, они же не глобальные? Я что то путаю?