Цитата Сообщение от Алексей Геннадьевич Посмотреть сообщение
Ваши замечания приняты. Интегратор переписан заново, ограничение перерегулирования при старте пришлось возложить на отдельный модуль, который можно отключить просто введя 0.
Возросла точность удержания уставки при внешних воздействиях.
Макрос пока ещё "сыроват".
О, посмотрю.

На этот раз странно, что KP применяется не к разности, а к фактическому значению величины.
По-моему, это косяк. Можете перепроверить?

Цитата Сообщение от Алексей Геннадьевич Посмотреть сообщение
Ресурсы на что-нибудь ещё останутся? Это просто какая-то самоцель получится.
Ну, Р-К методы это немного сложений-умножений. Ресурсы вполне должны остаться.

Хорошо бы, конечно, построить модель реальной печки, и на модели тренироваться как ведут себя те или иные подходы к ПИДированию.
Что-нибудь в духе "программа, которая по modbus прикидывается печкой (эмулирует нагреватель и термодатчик), реагирует на подачу нагрева и его отключение".