Цитата Сообщение от Алексей Геннадьевич Посмотреть сообщение
Где регуль откопали?
Для начала взять ПИД отсюда. http://www.owen.ru/forum/showthread....l=1#post200940
Алексей, а объясните, пожалуйста:

1) Где именно у вас константа интегрирующей составляющей умножается на, собственно, интеграл?
Смотрю на ваш макрос и вижу там fADD

pid_reg.png

2) FLIMIT'ы внутри PID'а выглядят как поправочные коэффициенты.
Может, стоит их (необходимость) пересмотреть после починки fadd->fmul?