Делал лифт (подьемный механизм) как то .на шкиве троса стоял флажок и индуктивный датчик .Так вот при нажатии на кнопку вверх ,лифт поднимался вверх сколько нужно .Но не выше двух метров -14 оборотов шкива .Так если выключить питание ,значение количества оборотов сохранялось в энергонезависимой памяти .Нажал вниз ,лифт опускался до 0 в счетчике ,вверх поднимался до 14 импульсов в счетчике и останавливался .Или в любом положении ,если нажималась кнопка Стоп .У вас что то аналогичное ...в смысле схемной реализации (идеи) -Запоминание номера шага ...