Павел, мин. цикл используется 2 путями:
1. У нас маленькая программа, которую мы хотим вызывать раз в 12 мс стабильно. Ставим цикл ПЛК 12 мс и получаем требуемое.
2. У нас расчёт столкновения 1000 молекул и он занимает 10 мс. Чтобы он выполнялся регулярно, без задержек, предсказуемо, мы ставим цикл 12 мс.

Если нам не нужно общаться с внешним миром с предсказуемым временем реакции - мы ставим freewheeling, наслаждаемся 2,4 кратным "виртуальным" ускорением и на реальной установке внезапно получаем задержку срабатывания тормоза на суппорте и сломанный станок за 10к баксов.

P.S. Заказ кастомных прошивок через менеджеров, они и прайс огласят. Если Вам так нужны "шашечки, а не ехать"