Сеть модбас сама по себе универсальна, и в себе такой функции не имеет. Нужно слать "1" на слейв, и от него принимать "1" там где он ее гарантированно передает (например, в бите "0" дополнительного регистра, или примешивать к нужным регистрам). Приняв "1" - нулить ее сразу и взводить таймер задержки на потерю связи. Если "1" восстанавливает - связь есть, не восстанавливает - пропала.