поставить 3G модемы с возможностью поднятия VPN канала, запустить VPN сервер на сервере диспетчера, настроить маршрутизацию и пользовать ModbusTCP как в обычной сети.
не реально везде сделать VPN к_а_н_а_л тем более не всегда на маршрутизаторах он есть. Оборудование уже нереально поменять, финансировния нет, по этому надо думать как это победить