Мои 80мс предполагают следующую ситуацию:
1) Буффер отправлен ведомому;
..
9) переход к шагу 1;
..
Такой порядок действий соответствует программе, в которой MODBUS.PRG и CONTROL.PRG выполняются в одной задаче.
.
При всем уважении - такой порядок действий у приведенного Вами алгоритма.
А что Вы называет одной задачей ? НЕиспользование местного конфигуратора задач ?