Ну на Raspbery PI ставится образ от Codesys и он получается работает как ПЛК (рантайм крутится) и при этом рантайм поддерживает SoftMotion... те конфигурируешь приводы (там пример есть с сервоприводами и дельта роботом) прямо CNC код впихиваешь и он по нему работает со всеми ускорениями и позициями и тд. На счет конфигурирования для шаговы наверное тоже должна быть инфа (ну сервоприводы по ethercat обещают и sercos вроде тоже держит) может и DIR STEP ENABLE интерфейс можно прикрутить.. я думаю было бы сообществу интересно