Вам их сравнивать не нужно.
Вам нужно выдать задание на второй ПЧ, как на первом.
Для этого достаточно без ПЛК завести сигнал энкодера на ПЧ.
ПЧ способны поддерживать скорость с очень высокой точность.
Используйте импульсы энкодера в качестве источника задания.