Так ведь необходимо, чтобы при отсутствии ошибки выход регулятора не нулю равен был, а какому то определенному значению, которое формируется как раз благодаря интегральной составляющей. Поеду на объект, попробую поставить плк, может все таки получится с минимальным значением постоянной интегрирования.